Nacido en Naplouse, Siria, pero originario de Picardie. Hijo primogénito de Guy de Milly y Stéphanie, dama flamenca. Después de la muerte de su mujer ingresó en la orden de los Caballeros Templarios, y por su conducta fue elegido Gran Maestre. No duró mucho tiempo su mandato, en 1.171 renunció al mismo.
En la primavera de 1.170 un temblor de tierra sacude la mayor parte 
del territorio Sirio, quedando sus ciudades reducidas a un montón de piedras. Vivió un período difícil pero contaba con la amistad que le profesaba el rey de Jerusalén. Los antepasados de Milly habían participado en la primera cruzada y habían hechado raíces en Tierra Santa. Hablaba francés, árabe y armenio y se decía que era un versado en la ciencia de los musulmanes. Participó en el sitio de Damasco en la segunda cruzada. Fue amo del señorío de Ultra Jordania, situado en la ribera opuesta del Mar Muerto, en el antiguo reino de los nabateos.
El rey Amaury le propuso cambiar ese feudo por el de Naplouse, más cercano a Jerusalén. Pero Milly no lo aceptó y dimitió de sus funciones antes de la Semana Santa de 1.171. Fue compañero de viaje de Amaury en su camino hacia Constantinopla y a partir de aquí se perdió su pista. Se dice que se hizo monje y que murió antes de acabar ese mismo año.
